Даўжыня цела да 80 см, размах клюшняў да 3 м. Характэрная прыхмета — зліццё сківічных сегментаў галавы з груднымі і пераўтварэнне трох пярэдніх пар канечнасцей грудзей у нагасківіцы, якія ўдзельнічаюць у перадачы корму да ротавай адтуліны; 5 пар задніх грудных ног хадзільныя (адсюль назва); на некаторых часта развіваюцца клюшні. Галава і грудзі ўкрыты зверху галавагрудным шчытом (карапаксам). Вочы сцябліністая, фасетачныя.
Раздзельнаполыя. Самкі (акрамя крэветак) выношваюць яйцы на брушных ножках. Лічынкі рэзка адрозніваюцца ад дарослых; у многіх развіццё прамое. Кормяцца жывёльным і раслінным кормам.